[发明专利]一种结合栅格和拓扑地图的快速路径搜索方法有效
| 申请号： | 202210123852.4 | 申请日： | 2022-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN114509085B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 陈韬亦;左辛凯;陈彦桥;卢宁宁;彭会湘;付长军;李霖;朱海红 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 河北东尚律师事务所 13124 | 代理人： | 王文庆;曲佳颖 |
| 地址： | 050081 河北省石家*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明属于自动化技术领域，提供了一种结合栅格和拓扑地图的快速路径搜索方法，从环境的栅格地图中生成拓扑地图，结合两种地图各自的优势来设计和实现移动机器人路径搜索。拓扑地图用于在大尺度上表达整个环境的连通性和可达性，在大范围路径搜索上具有较大优势，避免了在整个栅格地图上进行像素遍历带来的巨大计算负担。栅格地图用于在小尺度上补足拓扑地图在路径细节上的缺失。本发明基于栅格和拓扑地图结合的思想，大幅度减少了在栅格地图中进行像素连通性遍历的计算，显著提高了算法的收敛速度，降低了空间复杂度和时间复杂度，使得在大尺度场景下进行实时路径搜索成为可能，可以满足地面移动机器人自主导航的功能性、实时性和完整性需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 栅格 拓扑 地图 快速 路径 搜索 方法 | ||
【主权项】：
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