[发明专利]一种基于预设性能控制的无人艇视觉伺服控制方法在审
| 申请号： | 202210092438.1 | 申请日： | 2022-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN114518753A | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 戴诗陆;杨佳楠;黄运昌;董超 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于预设性能控制的无人艇视觉伺服控制方法，包括下述步骤：对所有无人艇构建运动学模型；对搭载在无人艇上的针孔相机建立针孔相机模型；结合无人艇运动学模型，对针孔相机模型进行坐标变换并建立关于像素坐标的系统动态方程；对无人艇定义伺服跟踪误差；根据针孔相机的视角约束，引入性能约束；对伺服跟踪误差进行误差转换获得误差函数；通过李雅普诺夫设计法设计无人艇视觉伺服控制器、速度观测器及自适应更新律。本方法通过定义伺服跟踪误差，引入性能约束获得误差函数实现预设性能，再将误差函数引入李雅普诺夫设计法中设计无人艇视觉伺服控制器、速度观测器及自适应更新律，保证了无人艇视觉伺服控制的顺利进行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 预设 性能 控制 无人 视觉 伺服 方法 | ||
【主权项】：
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