[发明专利]一种基于点云跨视图特征转换的实时三维目标检测方法在审
| 申请号： | 202210080792.2 | 申请日： | 2022-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN114511846A | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 项志宇;顾佳琦 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06N3/08 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点云跨视图特征转换的实时三维目标检测方法。利用激光雷达采集得到的三维点云，投影成二维环视图；建立神经网络结构，利用点‑环视特征提取模块对三维点云和二维环视图两种格式进行特征提取，得到三维特征点云；利用分层体素柱模块对三维特征点云进行网格化，最后投影到鸟瞰视图上，得到鸟瞰视图特征；对神经网络结构训练，获得训练好的神经网络结构，将待测的激光雷达点云输入到神经网络结构中，再计算该场景预测得到的三维框。本发明有效提升了基于激光雷达点云的三维目标检测的检测精度，能够充分利用点云各个视图之间的特征优势，并且仅利用一维和二维卷积来完成三维目标检测，在高实时性的条件下提升了三维目标检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 点云跨 视图 特征 转换 实时 三维 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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