[发明专利]基于多传感器融合的自主巡检探索小车系统及导航方法在审
| 申请号： | 202210079669.9 | 申请日： | 2022-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN114625121A | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 孙玥;陈思阳;蒋刚;宋海洋 | 申请（专利权）人： | 成都理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01N33/00 |
| 代理公司： | 重庆航图知识产权代理事务所(普通合伙) 50247 | 代理人： | 孙方 |
| 地址： | 610000 *** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合的自主巡检探索小车系统及导航方法，该系统包括终端显示装置、SLAM模块、自主探索导航模块、气体源感知模块、底盘驱动模块；气体源感知模块将气体信号传输到终端显示界面；处理器中的SLAM模块用于获取机器人在场景中的实时位姿信息并实时构建增量式环境地图；自主探索导航模块根据SLAM模块发布的定位信息和环境地图以及目标位置生成全局导航路径和局部导航路径；根据生成的全局导航路径和局部导航路径驱动机器人运动。本发明提供的系统进行已知环境的巡检以及未知环境的自主探索，通过有效可靠的导航方案，及时确定危险源位置并将实时图像传回，以便救援人员知晓危险事故现场实时情况，以便确定最佳抢险路线进行险情处置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 融合 自主 巡检 探索 小车 系统 导航 方法 | ||
【主权项】：
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