[发明专利]一种基于多目相机的无纹理三维物体跟踪方法及装置在审
| 申请号： | 202210076234.9 | 申请日： | 2022-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN114092561A | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 李特;李佳宸;陈文轩;王彬;曹昕;钟凡;秦学英 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月 |
| 地址： | 310023 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多目相机的无纹理三维物体跟踪方法及装置，该方法包括：获取第一位姿，其中所述第一位姿为目标物体上一帧在各相机坐标系下的位姿；将所述第一位姿转换到物体中心坐标系下，得到第二位姿；建立所述物体中心坐标系下的相机投影模型；根据所述第二位姿和相机投影模型，建立物体中心坐标系下的联合能量函数；将所述联合能量函数最小化，得到所述物体中心坐标系下的位姿变换增量；将所述位姿变换增量转换到各相机坐标系下并对所述第一位姿进行更新，从而实现物体跟踪。本发明采用多目跟踪的方法，将各个相机的图像信息与坐标系信息建立在同一框架下，得到更加准确的跟踪结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 纹理 三维 物体 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
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