[发明专利]一种面向城市空间的多旋翼无人机路径规划方法有效
| 申请号： | 202210073036.7 | 申请日： | 2022-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN114089780B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 刘延杰;牛耕田;王超;陈忠;朱峰;韩东;刘程威;陆萍;刘佳;张原 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 胡建华 |
| 地址： | 210007 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向城市空间的多旋翼无人机路径规划方法，具体步骤为：步骤1，确定多旋翼无人机动力学模型；步骤2，确定多旋翼无人机轨迹优化约束条件及优化指标；步骤3、建立多旋翼无人机动力学模型与障碍物约束线性化；步骤4、建立多旋翼无人机动力学方程及约束条件离散化；步骤5，求解完成面向城市空间的多旋翼无人机路径规划。面向城市环境进行约束条件设置，以能量消耗最低作为优化指标建立多旋翼无人机城市路径规划方程，通过线性化、离散化进行问题转换，通过内点法进行问题求解，降低了问题复杂度，提升了计算效率。有效提升了多旋翼无人机在城市环境下的应用效能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 城市 空间 多旋翼 无人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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