[发明专利]一种基于改进的CRM对群体机器人的故障检测方法在审
| 申请号： | 202210063660.9 | 申请日： | 2022-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN114415514A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 张崇明;张磊 | 申请（专利权）人： | 上海师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京百年育人知识产权代理有限公司 11968 | 代理人： | 刘朋 |
| 地址： | 201418 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及群体机器人技术领域，且公开了一种基于改进的CRM对群体机器人的故障检测方法，包括以下步骤：S1、行为表征，采用E‑Puck机器人，针对E‑Puck机器人的传感器、执行器以及传感器与执行器之间的交互所表现出来的行为，设置六个行为特征，并将六个行为特征串联在一起形成一个特征向量；本发明针对不同的群体行为所表现出来的行为特征是不一样的，对方法中设定的六种行为特征在处于特定的群体行为时，赋予不同影响力的特征不同的权值，实施改进的CRM，从而对异常机器人所表现出来的行为更容易区分出来，因此，会提高故障检测的检测率，同时也会降低故障检测的误检率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 crm 群体 机器人 故障 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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