[发明专利]一种摩擦力补偿方法、装置、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 202210061632.3 | 申请日： | 2022-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN114074332B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 张校志;许泳 | 申请（专利权）人： | 季华实验室 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17 |
| 代理公司： | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人： | 陈志超 |
| 地址： | 528200 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂控制领域，具体为一种摩擦力补偿方法、装置、电子设备和存储介质。该摩擦力补偿方法包括步骤：获取机械臂各个轴的状态数据；状态数据包括规划参数和历史参数；将状态数据输入到完成训练后的预测模型中，获取预测力矩改正值；预测模型包括至少一个初级学习器和一个次级学习器；将预测力矩改正值输入到机械臂的力矩前馈值中，以使机械臂根据力矩前馈值工作；本发明能够结合规划参数和历史参数使得预测模型输出结果所考虑的因素更加充分和全面，有效降低不确定性的风险；同时通过设置两个学习器，使得模型的输出结果更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 摩擦力 补偿 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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