[发明专利]一种基于激光雷达辅助的视觉建图方法在审
| 申请号： | 202210061037.X | 申请日： | 2022-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN114419155A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 李巍;任凡;刘松涛;谢一江;王立力 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T17/05 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人： | 项晓丹 |
| 地址： | 400020 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达辅助的视觉建图方法，包括以下步骤：收集移动设备运动过程中的激光雷达数据、图像数据、惯性传感器数据和里程计数据；采用激光SLAM方法遍历整个数据流；根据得到的位置信息，插值估计得到图像位置信息并构建KD Tree；对整个数据流的图像数据进行逐帧遍历，提取深度学习的特征信息；再次对整个数据流的图像数据进行逐帧遍历，利用KD Tree搜索获取当前帧邻近的图像帧集，然后对图像帧集中的图像帧两两进行特征匹配，并通过增量三角化生成3D地图点。本方案使得大场景建图不再受限，从整体上提高了地图的精度；同时本发明使用了更鲁棒的深度学习的特征信息，可以克服光照变化的影响，抗干扰能力更强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 辅助 视觉 方法 | ||
【主权项】：
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