[发明专利]一种基于视觉的无序抓取方法及机器人在审
| 申请号： | 202210060705.7 | 申请日： | 2022-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN114074331A | 公开（公告）日： | 2022-02-22 |
| 发明（设计）人： | 陶梦豪;申恒涛;沈复民 | 申请（专利权）人： | 成都考拉悠然科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 成都市集智汇华知识产权代理事务所(普通合伙) 51237 | 代理人： | 李华;温黎娟 |
| 地址： | 610095 四川省成都市高新区天府五街*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的无序抓取方法及机器人，该方法包括：为标准工件模型设置抓取点；扫描待抓取工件的点云信息，识别待抓取工件的位置和姿态；判断工件抓取点的位置并进行抓取。本发明首先对标准工件模型进行六面封装，并对每一个面都选取抓取点，在点云识别后只需要获取工件的位置和姿态就能找到抓取点，提高了抓取的效率。另外在抓取之前还对抓取路径与边框和其他工件是否有干涉进行判断，从而提高了抓取的成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 无序 抓取 方法 机器人 | ||
【主权项】：
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