[发明专利]一种基于预设性能的多水面船分布式编队的鲁棒控制方法在审
| 申请号： | 202210060294.1 | 申请日： | 2022-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN114397821A | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 王莎莎;戴东辰;庹玉龙;康彩霞;周旭光;马立 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 杨威;涂文诗 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于预设性能的多水面船分布式编队的鲁棒控制方法，包括：S1：建立船舶编队系统中船舶的运动学模型和船舶的动力学模型；S2：建立三阶非线性状态扩张状态观测器；S3：建立基于有限时间控制方法的预设性能函数；S4：设计船舶编队系统的鲁棒控制律。本发明能够使系统能够在复杂海况的环境下保持良好的性能，摆脱了传统控制方法依赖于精确数学模型的局限性。同时本发明结合有限时间控制方法的特性设计一种新型的预设性能函数以约束系统误差，通过改变收敛时间的值可以减少船舶队形形成的时间，在一定程度上提高了系统的工作效率和动态性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 预设 性能 水面 分布式 编队 鲁棒控制 方法 | ||
【主权项】：
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