[发明专利]基于抗扰卡尔曼数据融合的无位置传感器摇臂伺服控制方法有效
| 申请号： | 202210055757.5 | 申请日： | 2022-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN114400943B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 钱林方;孙乐;佟明昊;邹权 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | H02P21/18 | 分类号： | H02P21/18;H02P21/14;H02P21/22;H02P21/13;H02P25/022 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 岑丹 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于抗扰卡尔曼数据融合的无位置传感器摇臂伺服控制方法。一方面，通过基于电流环凸优化的无位置传感器算法，得到摇臂的一个位置和速度估计。另一方面，基于摇臂运动方程，在速度环利用卡尔曼滤波器得到另一个摇臂的位置和速度估计。一般来说，电流环位置估计更为准确，然而表贴式永磁电机在低速过载情况下的转速估计噪声很大，此时，采用速度环卡尔曼滤波器获得的转速估计作为控制反馈可以获得更好的伺服控制效果。本发明提出的方法利用卡尔曼滤波器实现数据融合，将电流环的位置估计作为位置反馈，而速度环的速度估计作为速度反馈，进而对摇臂伺服系统实现了无位置传感器的三环驱动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卡尔 数据 融合 位置 传感器 摇臂 伺服 控制 方法 | ||
【主权项】：
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