[发明专利]一种在移动人群环境中的机器人导航方法及系统在审
| 申请号： | 202210055610.6 | 申请日： | 2022-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN114510038A | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 周风余;冯震;薛秉鑫;夏英翔;尹磊 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人导航技术领域，提供了一种在移动人群环境中的机器人导航方法及系统。其中，该方法包括获取移动人群中各个行人的目标位置、首选速度、航向角、实时位置和实时速度以及机器人的实时位置和实时速度；再基于机器人的风险区域模型，得到移动人群与机器人相邻的行人的风险区域并进行躲避，进而得到机器人的导航路径；其中，所述基于机器人的风险区域模型为：当机器人在限定时间内躲避成功时，通过对应奖励函数得到奖励；当机器人进入风险区域时，通过对应惩罚函数得到惩罚；风险区域的惩罚函数形式和生效范围取决于环境中机器人和行人的实时相对位置和速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 人群 环境 中的 机器人 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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