[发明专利]一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法有效
| 申请号： | 202210048550.5 | 申请日： | 2022-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN114442664B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 黄郑;王红星;车凯;王永强;高超;戴永东;贾俊;蒋中军;黄祥 | 申请（专利权）人： | 江苏方天电力技术有限公司;国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司;国网江苏省电力有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 张力 |
| 地址： | 211102 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法，包括获取移动式无人机智能巡检装备驻车点经纬度坐标、周边输电线路数量及经纬度坐标、输电线路精细化巡检轨迹文件以及无人机数量、参数信息；以最小化耗时最长的无人机的任务时间为目标函数建立多无人机协同任务分配模型；采用变邻域搜索算法对多无人机任务分配模型进行求解，基于邻域结构设计，最终确定每个无人机所分配的任务及任务顺序；基于每个无人机所分配的任务及任务顺序，对无人机空域任务进行冲突判定，对存在冲突的分配方案进行优化调整。本发明在保证无人机集群作业空域安全的条件下，实现多无人机多任务分配，提高输电线路无人机集群巡检作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空域 冲突 输电 线路 无人机 编队 协同 巡检 任务 分配 方法 | ||
【主权项】：
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