[发明专利]基于未知洋流流速的组合导航方法及装置在审
| 申请号： | 202210043462.6 | 申请日： | 2022-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN114353791A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 熊志明;曹聚亮;吴美平;于瑞航;蔡劭琨;郭妍;杨柏楠 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 唐品利 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于未知洋流流速的组合导航方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：选取导航坐标系、载体坐标系和多普勒测速仪坐标系求解组合导航系统的状态方程，得到捷联惯性导航系统与多普勒测速仪之间的初始速度误差；根据多普勒测速仪的发射信号进行打底判断，根据判断结果对初始速度误差进行计算，得到最终速度误差；对最终速度误差进行观测量提取，得到量测方程；根据状态方程和量测方程进行卡尔曼滤波，得到捷联惯性导航系统的误差向量和洋流流速的估计值；利用姿态误差和最优速度误差对捷联惯性导航系统的误差进行补偿，得到最佳导航结果。采用本方法能够提高导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 未知 洋流 流速 组合 导航 方法 装置 | ||
【主权项】：
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