[发明专利]一种无人机实时动态精准定位方法、设备和存储介质

摘要

本发明涉及一种无人机实时动态精准定位方法，包括以下步骤；分别通过设置在基准站和无人机上的两GNSS接收机接收北斗卫星导航系统的三频双差观测量；设置宽巷观测量和超宽巷观测量并构建观测方程；基于TCAR算法直接取整获取超宽巷模糊度固定解；将超宽巷模糊度固定解代入观测方程计算宽巷模糊度参数，进行卡尔曼滤波估计，求得宽巷模糊度浮点解；利用LAMBDA算法对宽巷模糊度浮点解进行固定，得到宽巷模糊度固定解；将宽巷模糊度固定解代入观测方程计算窄巷模糊度参数，再进行卡尔曼滤波估计，求得窄巷模糊度浮点解，取整得到窄巷模糊度固定解；利用整周模糊度固定的观测量求解无人机与基准站的相对位置数据。