[发明专利]一种基于双目视觉的快速三维目标检测算法在审
| 申请号： | 202210024657.6 | 申请日： | 2022-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN114372971A | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 王一强;陶洋;田家旺;杨娜;陈中意 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06K9/62;G06V10/774;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 400065*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于双目视觉的快速三维目标检测算法，该算法选择ResNet‑50作为特征提取的骨干网络，并将其中所有卷积核替换为深度可分离卷积减少计算量，随后通过特征金字塔结构融合多尺度信息完成特征提取任务；将获取的左、右特征图通过立体区域建议网络分别选出最佳区域候选框，并通过统一动态样本加权策略改善网络分类与回归失衡问题；将左、右区域候选框通过区域对齐层使其回归到所需大小；对回归后的左目候选框进行关键点预测，完成对目标四个角点的预测并结合右目信息获取目标粗略三维信息；利用光度一致性约束对获取的视差图进一步优化，从而改善视差图的质量以获取更高精度的视差信息。本发明的优点在于，提供的基于双目视觉的快速目标检测算法，在保证一定精度的同时，能够快速完成三维目标检测任务，检测速度提升了约2.5倍。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 快速 三维 目标 检测 算法 | ||
【主权项】：
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