[发明专利]一种基于分块逼近RBF滑模控制的水下机械臂控制方法在审
| 申请号： | 202210023149.6 | 申请日： | 2022-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN114415508A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 张丽红;赵伟;张伟 | 申请（专利权）人： | 西安文理学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京中仟知识产权代理事务所(普通合伙) 11825 | 代理人： | 李祥旗 |
| 地址： | 710065*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于分块逼近RBF滑模控制的水下机械臂控制方法，包括如下步骤：S1、水下机械臂动力学建模；S2、水下机械臂控制器设计：S21、传统滑模控制；S22、分块逼近RBF滑模控制；S23、稳定性分析；本发明使用多个RBF神经网络对双关节水下机械臂动力学模型中的不确定参数进行分块逼近可以提高对实际模型的逼近速度，分块逼近RBF神经网络控制器相比于整体逼近RBF神经网络控制器具有更好逼近效果。本发明相比于传统滑模控制和整体逼近RBF滑模控制可以大幅缩短水下机械臂控制系统的响应时间，降低控制系统的最大稳态误差与平均稳态误差，并能够抑制控制系统的抖振效应，实现良好的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分块 逼近 rbf 控制 水下 机械 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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