[发明专利]一种机器人自动补偿运动控制方法有效
| 申请号： | 202210014092.3 | 申请日： | 2022-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN114176902B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 黄凯;林浩添;倪欢琦;夏俊;王婷 | 申请（专利权）人： | 广州市微眸医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61F9/007 | 分类号： | A61F9/007;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 黄志铖 |
| 地址： | 511466 广东省广州市南沙区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人自动补偿运动控制方法，步骤一：控制全部关节线性电机进行位置标定，完成运动初始化；步骤二：选定执行元件末端初始位置，控制机械臂运动至指定末端初始位置；步骤三：设定机器人各个关节的运动路径，即设定各线性电机的位移量序列；步骤四：控制机械臂驱动执行元件沿着设定的运动路径运动，当机械臂末端执行元件进行旋转运动时，进入自动补偿运动控制模式，综合设定位移量与自动补偿位移量，获得最终执行的实际线性位移量。步骤五：根据步骤四中计算获得的实际线性位移量，驱动机械臂执行运动。提供一种在存在阻力的高精度环境下，保证机械臂运动自由度，又能够精准完成闭环运动的控制方式，提高了机械臂旋转运动的操作精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自动 补偿 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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