[发明专利]使用广义同质性来改进PID控制命令

摘要

公开了一种用于对要以数值方式控制的系统进行伺服控制的数值控制装置，所述数值控制装置在离散时间步长中使用在每个时间步长处作为输入接收到的误差向量操作，所述数值控制装置包括：‑存储器，所述存储器被布置成接收控制参数数据，所述控制参数数据包括选自[‑1；0]范围的同质性因子、与所述要被控制的系统相关的反馈增益矩阵、扩张生成器矩阵、限定同质规范范数的李雅普诺夫矩阵(Lyapunov matrix)、下限、上限以及所述要被控制的系统特有的比例系数、微分系数和积分系数；‑估计器，所述估计器被布置成基于以下确定当前时间步长的同质规范范数值范围：先前时间步长的估计范围、所述当前时间步长的所述误差向量、所述扩张生成器矩阵、所述李雅普诺夫矩阵、限定第一时间步长的估计范围的所述下限和所述上限；‑计算机，所述计算机被布置成基于以下两者之和返回对所述要被控制的系统的针对所述当前时间步长的控制命令：所述当前时间步长的所述误差向量乘以根据所述反馈增益矩阵、当前时间步长的所述同质规范范数值范围、所述比例系数、所述微分系数和所述扩张生成器矩阵计算的因子的乘积；以及表示组合所述积分系数、所述扩张生成器矩阵、所有所述时间步长的所述同质规范范数值范围和所述误差向量的乘积在所述第一时间步长与所述当前时间步长之间的积分的值。