[发明专利]一种用于无人船的河道边界检测与跟踪方法及系统有效
| 申请号： | 202111682613.4 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114332647B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 张凯;任福继;胡敏 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G06V20/13 | 分类号： | G06V20/13;G06V10/80;G06V10/62;G06V10/30;G06V10/776;G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 汪贵艳 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于无人船的河道边界检测与跟踪方法，包括以下步骤，步骤1、将无人船上的相机与激光雷达进行联合标定；步骤2、利用基于相机图像输入数据进行河道边界检测，分别得到左边界L1和右边界R1；步骤3、通过激光雷达点云数据检测河道边界，将边界点投影到xoy水平面坐标，分别得到左边界L2和右边界R2；步骤4、判断是否需要融合的参数设置，如果需要融合，将步骤2、步骤3中得到边界进行融合，输出融合后的边界线L3和R3，否则输出单步骤2或步骤3的结果，本发明通过利用多种方法检测河道边界，避免单一方法因环境变化导致失效或精度下降，为无人船在河道中的可行驶区域判断提供依据，保证了无人船在河道行驶安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人 河道 边界 检测 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
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