[发明专利]一种带力传感协作机器人关节及协作机器人在审
| 申请号： | 202111676736.7 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114102660A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 申鹏林;王鸿森;何龙 | 申请（专利权）人： | 成都卡诺普机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/12;B25J13/08 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所(有限合伙) 51213 | 代理人： | 刘堋 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带力传感协作机器人关节及协作机器人，其中关节包括力矩传感器、交叉滚子轴承、谐波减速器组件、减速机壳体、电机组件；交叉滚子轴承的外圈固定于减速机壳体一端，力矩传感器固定于交叉滚子轴承的内圈上；谐波减速器组件包括柔轮、钢轮、波发生器，钢轮固定于减速机壳体内，力矩传感器与柔轮安装连接，电机组件带动波发生器转动。本发明通过谐波减速器组件来放大电机的扭矩，并且通过高性能力矩传感器，可以精确获得实时力矩，令协作机器人能感知外力，通过设置交叉滚子轴承，来避免弯矩对力矩传感器带来的影响。分体式编码器降低了安装难度。采用插销式的制动方式，进一步的使协作机器人关节结构更紧凑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感 协作 机器人 关节 | ||
【主权项】：
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