[发明专利]一种大潜深AUV的定位基阵联合标校方法有效
| 申请号： | 202111675884.7 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114265047B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 张强;牛伯城;曹旭东;黄传智;俞泽天;张雯;马腾;李晔;姜言清 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S7/52 | 分类号： | G01S7/52;G01S15/58;B25J11/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 杨晓辉 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种大潜深AUV的定位基阵联合标校方法，属于AUV水下声学导航定位领域，本发明为解决大潜深自主水下机器人利用声学基元进校水下定位时基阵校准困难、校阵准确度低的问题。它包括：大潜深AUV下潜至指定深度后母船利用超短基线定位系统AUV位置进行修正；AUV按预置梳状扫测路径开始作业，同时探测水下声学定位基阵中基元的距离和方位信息；AUV利用强跟踪无迹卡尔曼滤波算法深度融合自身导航系统信息和水声定位基元的距离与方位信息，扫测作业完成水声基阵中各基元位置自主标校，并利用基元位置标校信息修正自身导航系统误差。本发明适用于AUV的长时序水声定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 大潜深 auv 定位 联合 校方 | ||
【主权项】：
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