[发明专利]基于自适应预瞄时间和滑模控制的智能汽车横向控制方法在审
| 申请号： | 202111667624.5 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114179818A | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 贝绍轶;胡宏振;周丹;周鑫烨;高陈诚;朱芸海;倪曦;吴凡;李波 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 杭行 |
| 地址： | 213011 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应预瞄时间和滑模控制的智能汽车横向控制方法，采用滑模控制方法(SMC)，在SMC中考虑建立单点自适应预瞄模型，设计出一种基于横向偏差、道路边界和整车运动响应特性的优化函数来确定自适应预瞄时间。根据稳态横摆角速度假设，利用此预瞄时间采用期望式方法来求得理想横摆角速度，将其作为滑模控制器的输入，建立一种基于实际横摆角速度和理想横摆角速度之差的滑模控制器，并选择合适的切换函数，来对理想方向盘转角进行优化。本发明提出的控制方法能够克服传统固定预瞄时间所带来的误差，能进一步提高智能汽车的跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 时间 控制 智能 汽车 横向 方法 | ||
【主权项】：
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