[发明专利]一种智能支架的平行调姿方法在审
| 申请号： | 202111665429.9 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114211499A | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 吴继春;王煜程 | 申请（专利权）人： | 江苏陛歌智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 陈亮亮 |
| 地址： | 226000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能支架的平行调姿方法，选择控制模式，控制模式包含前后方向直线运动控制、上下方向直线运动控制和左右方向直线运动控制，获取控制信号并判断控制信号的正负方向，从而确定控制变量的符号，计算控制信号的角速度和角位移，并判断角位移是否超出行程，若超出行程则取消控制，若没有超出行程，则继续进行运动控制，寄存步骤三计算得到的角速度和角位移信息并通过换算输出电平信号控制电机运动状态从而完成相应的姿态控制。本发明通过基于几何补偿的关节角的控制信号的换算关系，实现了智能支架的前后、上下、左右方位的直线运动的自动控制，并且在这些姿态调整过程中，末端执行器始终保持与初始位置平行，从而保证了调节过程中的用户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 支架 平行 方法 | ||
【主权项】：
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