[发明专利]适于大角度复合姿态运动的多自由度运动平台及其运动控制反解方法在审
| 申请号： | 202111657942.3 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114290318A | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 吴桂林;刘华忠;叶江 | 申请（专利权）人： | 江苏普旭科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京行高知识产权代理有限公司 32404 | 代理人： | 王培松 |
| 地址： | 210006 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种适于大角度复合姿态运动的多自由度运动平台及其运动控制反解方法，其中运动平台包括：上平台；下平台；多个并联式设计的电动缸；每个电动缸配两个虎克铰，一个为折弯型虎克铰，另一个为立式虎克铰；每个电动缸的导杆末端的第一曲柄通过折弯型虎克铰铰接到上平台；每个电动缸的缸体底部的第二曲柄通过立式虎克铰铰接到下平台。本发明提出的多自由度运动平台，通过平台位置姿态以及折弯型虎克铰的底座的转轴旋转中心确定出折弯型虎克铰与电动缸的导杆末端的旋转中心的位置，实现对旋转中心、导杆以及铰接件的位置限定，避免控制过程不正确使得运动平台进入位置奇异的严重后果，造成整个运动平台结构性故障，产生严重的安全问题。 | ||
| 搜索关键词： | 适于 角度 复合 姿态 运动 自由度 平台 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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