[发明专利]一种多激光雷达协同的地图构建方法及其系统在审
| 申请号： | 202111648187.2 | 申请日： | 2021-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN114255324A | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 陈龙;叶梓豪;刘坤华 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/80;G06T7/187 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 牛念 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于地图构建技术领域，更具体地，涉及一种多激光雷达协同的地图构建方法及其系统，方法包括以下步骤：多个激光雷达分别获取同一建图区域的原始点云数据，并根据原始点云数据求解得到多个激光雷达之间的外参初始值；对原始点云数据进行特征提取，得到特征g′；根据特征g′对原始点云数据进行特征匹配，得到初始化的前端位姿；对前端位姿进行优化，得到全局优化位姿以及全局优化地图；根据全局优化位姿与外参初始值对多个激光雷达的外参进行优化标定输出优化外参；根据优化外参更新外参初始值。本发明提高了多激光雷达协同建图的外参标定精准度，同时还降低了系统的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 协同 地图 构建 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
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