[发明专利]一种机器人避障控制方法、装置、终端设备及存储介质在审
| 申请号： | 202111631799.0 | 申请日： | 2021-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN114227686A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 曾献文;刘益彰;罗璇;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 甘莹 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请适用于机器人技术领域，提供一种机器人避障控制方法、装置、终端设备及存储介质，通过根据第k时刻的末端位置和关节角度及第k时刻的关节角速度，获取第k+1时刻至第k+n时刻的末端位置和关节角度；基于碰撞检测库，根据第k时刻至第k+n‑1时刻的关节角速度，构建避障函数；根据第k时刻至第k+n时刻的末端位置和关节角度及末端位置和关节角度的期望值、第k时刻至第k+n‑1时刻的关节角速度和避障函数，构建目标函数；基于非线性模型预测控制方法，对目标函数进行极小值求解，获取满足约束条件的第k+1时刻的关节角速度；根据第k+1时刻的关节角速度，对第k+1时刻机器人的末端的速度进行控制，使得机器人能够绕过障碍物并继续跟踪期望轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 控制 方法 装置 终端设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市优必选科技股份有限公司，未经深圳市优必选科技股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111631799.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种木纹装饰件的制作工艺
- 下一篇：一种泌尿外科用熏蒸理疗仪
