[发明专利]一种基于模型参考强化学习的无人船容错控制方法在审
| 申请号： | 202111631716.8 | 申请日： | 2021-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN114296350A | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 张清瑞;熊培轩;张雷;朱波;胡天江 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳市创富知识产权代理有限公司 44367 | 代理人： | 高冰 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模型参考强化学习的无人船容错控制方法，该方法包括：对无人船的不确定性因素进行分析，构建无人船名义动力学模型；基于无人船名义动力学模型，设计无人船标称控制器；基于最大熵的Actor‑Critic方法，根据实际无人船系统、无人船名义动力学模型的状态变量差值和无人船标称控制器的输出，构建基于模型参考强化学习的容错控制器；根据控制任务需求，搭建强化学习评价函数和控制策略模型并训练容错控制器，得到训练完成的控制策略。通过使用本发明，能够显著提高无人船系统的安全性和可靠性。本发明作为一种基于模型参考强化学习的无人船容错控制方法，可广泛应用于无人船控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 参考 强化 学习 无人 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
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