[发明专利]一种基于导纳控制的仿生机器人的控制方法和仿生机器人在审
| 申请号： | 202111631031.3 | 申请日： | 2021-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN114454158A | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 汝长海;何诚;岳春峰 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B25J17/00;A61H7/00 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 许燕萍 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于导纳控制的仿生机器人的控制方法和仿生机器人，本发明的控制方法是基于传统的导纳控制的一种改进方法，增设仿生手指的虚拟位置，并将预设的按摩力模拟作用在虚拟单元上，防止仿生机器人运动时对人体造成冲击，从而使控制方法更具柔顺性；而且还可以控制仿生手指实现揉法、擦法、捏法、拿法和压法的多手法按摩；本发明进一步提供了一种仿生机器人，采用驱动电机外置加腱绳传动的形式，合理优化了仿生手指指节尺寸，又能输出较大的指节力矩，而且在仿生手指内部设计了一种新的腱绳路径，使得仿生手指各个指节可以独立运动，互不干扰，降低了运动耦合度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 导纳 控制 仿生 机器人 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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