[发明专利]一种模块化机器人关节有效
| 申请号： | 202111629347.9 | 申请日： | 2021-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN114043523B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 曹宝石;祁乐;李志奇;杨大鹏;顾义坤;刘宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/12 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人： | 李长春 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种模块化机器人关节，涉及一种机器人执行器。无框力矩电机上有集成控制板，与减速器连接的电机轴上有电机磁编码器的磁环，减速器上有输出磁环端盖及输出磁编码电路板，输出磁环端盖上有输出磁编码器磁环，输出磁编码电路板与集成控制板数据传输连接；集成控制板上集成了关节控制与驱动电路、IMU传感器、温度传感器电路、力传感器采集电路、外部通讯电路及电机磁编码器磁环的芯片、连接电源线和电机线。本发明在固定法兰上直接集成力传感器，设置了减速器，具有中心孔走线结构，并将无框力矩电机与驱动器、控制器、传感器等电路集成一体，结构紧凑。实现了大减速比、高传动刚度、大承载能力、高效率、高精度、小尺寸与轻量化等优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 机器人 关节 | ||
【主权项】：
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