[发明专利]一种基于改进RRT算法的无人汽车路径规划算法

摘要

本发明属于无人驾驶路径规划领域，一种基于改进RRT算法的无人汽车路径规划算法。初始化地图空间，起始点和目标点的位置和航向角，汽车基本参数，算法参数以及环境中障碍物信息。引入目标概率采样策略获取随机采样点Xrand的位置。使用多信息融合的评价方法定义最临近节点Xnear。使用目标偏置扩展的方式对随机树进行扩展，并在节点连接过程中使用贝塞尔曲线进行光滑连接。重复上述步骤，直到随机树扩展至目标点的可连接范围，使用Reeds‑Shepp曲线直接将随机树和目标点进行连接。本发明能有效提高算法的收敛速度、缩短路径长度、提高路径的平滑度和降低内存占用，并且考虑了智能汽车运动学约束，具有较好的工程实用价值。