[发明专利]一种基于柔性系绳控制的机械手腕关节在审
| 申请号： | 202111590956.8 | 申请日： | 2021-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN114176852A | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 王班;王欣杰;张巨勇;董源;冯长水;帅学超;程智鑫 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | A61F2/58 | 分类号： | A61F2/58;A61F2/70 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于柔性系绳控制的机械手腕关节。机械手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机械手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机械手腕关节的控制。本发明实现腕关节位置、速度和加速度的精确控制，具有结构紧凑、控制性能优良、工程易于实现等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 柔性 系绳 控制 机械手 腕关节 | ||
【主权项】：
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