[发明专利]一种基于柔性系绳驱动的机械手腕关节在审
| 申请号： | 202111589024.1 | 申请日： | 2021-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN114176851A | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 王班;王欣杰;张巨勇;董源;冯长水;程智鑫;代常路 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | A61F2/58 | 分类号： | A61F2/58;A61F2/70 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于柔性系绳驱动的机械手腕关节。本发明包括机械手、系绳收放模块、多自由度球铰模块；机械手的手腕关节与多自由度球铰模块相连，多自由度球铰模块与系绳收放模块相连，系绳收放模块的驱动控制多自由度球铰模块的输出，使得多自由度球铰模块控制机械手的手腕关节。本发明由于使用了高可靠性多自由度球铰式球铰，使得该机械手腕关节重量轻，结构尺寸小，安装方便。相比于传统的机械手腕关节，本发明的后端的采用系绳模拟人体肌腱信号，耦合度高，可实现机械手腕关节良好的柔性控制。本发明结构设计巧妙，制造方便，易于工程实现。本发明的多自由度球铰的质心稳定，转子受力均匀，驱动较为容易。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 柔性 系绳 驱动 机械手 腕关节 | ||
【主权项】：
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