[发明专利]基于捷联惯导和里程计的组合导航矿井定位方法和装置在审
| 申请号： | 202111582177.3 | 申请日： | 2021-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN114383609A | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 李小燕;田原;陈宁;张婷;索艳春;董孟阳;李涛;郭皇煌;贾曲 | 申请（专利权）人： | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 孙诗惠 |
| 地址： | 030006 山西省太*** | 国省代码： | 山西;14 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供基于捷联惯导和里程计的组合导航矿井定位方法，包括获取由捷联惯导系统采集的角速率增量和加速度增量；对角速率增量进行圆锥误差补偿，对加速度增量进行划船误差补偿；构建机身坐标系与地理坐标系的转换矩阵，提取出井下载体在地理坐标系的姿态，并通过姿态矩阵转换获取井下载体在地理坐标系的位置信息；获取里程计采集的里程增量，通过姿态矩阵转换获取里程计在地理坐标系的位置信息；对捷联系统位置信息与里程计位置信息建立量测方程，构建卡尔曼滤波方程来校正捷联惯导系统的位置信息，得到最优的捷联惯导系统的位置信息。本发明还提供了基于捷联惯导和里程计的组合导航矿井定位装置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 捷联惯导 里程计 组合 导航 矿井 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司，未经中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111582177.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
