[发明专利]一种基于曼哈顿世界假设及因子图的相机位姿优化方法在审
| 申请号： | 202111562336.3 | 申请日： | 2021-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN114241050A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 张小国;李尚哲;孙宇轩;刘启汉;邓奎刚;王庆 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于曼哈顿世界假设及因子图的相机位姿优化方法，可以在弱纹理环境下的同步定位与制图（SLAM，Simultaneously positioning and mapping）系统中增加定位的准确性和鲁棒性，其思路是计算特征的重投影误差以及结构化特征的结构误差项，构建因子图模型并进行位姿优化。该算法首先计算特征的重投影误差，然后根据曼哈顿世界假设构造结构化特征的结构误差项，最后在SLAM后端中对上述误差项构建因子图模型并进行位姿优化。本发明通过将结构化特征的重投影误差和结构误差加入到后端优化中，可以提高弱纹理场景下SLAM系统位姿解算的准确度和鲁棒性，以便满足机器人更加广阔的应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 曼哈顿 世界 假设 因子 相机 优化 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东南大学，未经东南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111562336.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
