[发明专利]一种喷湿台车臂架末端的位姿规划方法有效
| 申请号： | 202111555437.8 | 申请日： | 2021-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN114179086B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 李光朋;盖琛;黄艳;宋丹;刘春阳;李永章 | 申请（专利权）人： | 中铁工程装备集团隧道设备制造有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 豆亚芳 |
| 地址： | 453000 河南省新乡市卫*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种喷湿台车臂架末端的位姿规划方法，属于矿山类隧道湿喷台车技术领域。方法包括：获取待喷涂区域参数，包括喷枪末端的位置，喷枪360°关节的旋转角度，喷枪240°关节的旋转角度；根据第一约束条件确定臂架末端的第一姿态；根据第二约束条件计算出臂架末端的第一位置；根据臂架末端的第一位置判断臂架是否超限；当臂架超限时，将超限时臂架末端的位置作为临界位置，计算臂架末端的旋转角度；根据旋转角度计算得到臂架末端的第二姿态；进而计算出臂架末端的第二位置；第二姿态和第二位置作为超限后架末端所规划的位姿。本发明在臂架超限后，调整臂架末端为第二姿态和第二位置，使得在大臂关节的运动范围内，喷嘴位置到达指定的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 台车 末端 规划 方法 | ||
【主权项】：
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