[发明专利]一种自动驾驶车辆通过信号交叉口生态驾驶方法有效
| 申请号： | 202111554002.1 | 申请日： | 2021-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN114333364B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 温亦晴;郑彭军;邬佳欣;朱旖旎;王文彪;钟良霞;马文卿 | 申请（专利权）人： | 宁波大学 |
| 主分类号： | G08G1/081 | 分类号： | G08G1/081;G08G1/08;G08G1/095;H04W4/46 |
| 代理公司： | 宁波奥圣专利代理有限公司 33226 | 代理人： | 方小惠 |
| 地址： | 315211 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶车辆通过信号交叉口生态驾驶方法，通过V2V/V2I技术收集道路交通信息和自身信息，得到控制条件，然后根据当前信号灯状态判断能够匀速通过，若能，则匀速通过信号交叉口区域，否则对自动驾驶车辆进行生态驾驶控制，在生态驾驶控制阶段，构建自动驾驶车辆运动状态方程以及成本函数，利用庞特里亚金极小值原理分别对交叉口上游区域和交叉口下游区域进行最优控制轨迹求解，使自动驾驶车辆按照最优轨迹通过信号交叉口区域；优点是能够满足驾驶员真实行驶需求，符合实际道路交通环境条件，并且控制过程简单，计算量小，控制实时性能够得到保证，从而有效降低自动驾驶车辆能耗，提高出行效率，减少对各车‑路设备造成的压力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 通过 信号 交叉口 生态 方法 | ||
【主权项】：
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