[发明专利]一种基于注意力机制的低重叠3D动态点云配准方法和系统在审
| 申请号： | 202111547748.X | 申请日： | 2021-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN114332175A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 王丰;胡江豪 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/13;G06N3/08;G06N3/04;G06K9/62;G06V10/82;G06V10/44;G06V10/764;G06V10/46 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 禹小明 |
| 地址： | 510090 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于注意力机制的低重叠3D动态点云配准方法和系统，涉及三维点云配准技术领域。配准流程为：提取局部几何特征；计算重叠相似度分数和显著相似度分数；采样相似度分数高的点作为关键点；结合局部几何特征和距离特征构建混合特征相似度矩阵；计算混合匹配分数，并进行SVD奇异值分解，得到配准矩阵和配准向量，对源点云的位置进行变换，使源点云与目标点云完成配准；本发明利用基于注意力机制的图神经网络和跨越注意力网络得到局部几何特征的相似度分数，采样这些相似度分数高的关键点来进行点云配准，能有效提高点云配准的准确性，同时，本发明结合关键点的局部几何特征和距离特征，进一步提高点云配准的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 注意力 机制 重叠 动态 点云配准 方法 系统 | ||
【主权项】：
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