[发明专利]一种矿用钻杆自动加接方法有效
| 申请号： | 202111546611.2 | 申请日： | 2021-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN114367979B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 李艳;高峰;王楠;安佳乐;张东亚;杨元 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/02 |
| 代理公司： | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315 | 代理人： | 杨洲 |
| 地址： | 710048*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种矿用钻杆自动加接方法，主要包括一种自动配准算法、执行装置、机械手爪和辅助装置等。执行装置包括工业机器人、安装法兰、激光轮廓仪。辅助装置包括钻杆夹持器和钻杆安装架等。设定机器人的加接位置为初始状态，此时引入理论虚拟钻杆作为位姿基准。利用激光轮廓仪采集待抓取钻杆点云数据，重构三维表面轮廓，提取其几何特征，采用SAC‑IA+ICP三维点云配准算法，将其几何特征与加接位置处理论虚拟钻杆的几何特征进行匹配，获得钻杆当前位置与加接位置之间的坐标变换矩阵，利用此矩阵，基于机器人逆运动学原理求解机器人各关节运动量，控制机器人抓取当前位置处的钻杆并移动到加接位置处，实现钻杆的自动加接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 钻杆 自动 方法 | ||
【主权项】：
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