[发明专利]机器人重力位姿分解的关节误差离线补偿方法、系统及终端有效
| 申请号： | 202111544653.2 | 申请日： | 2021-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN114131611B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 杨吉祥;谭世忠;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/04 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 张晓博 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，公开了一种机器人重力位姿分解的关节误差离线补偿方法、系统及终端，在工作空间中生成均匀的随机点，然后使用非对称样条差值法得到训练集轨迹，通过在机器人上实际运行得到运动时对应的关节实际位置；将得到的机器人关节理论位置使用非线性处理提取其运动特征，并将末端的负载分解至每个关节，计算得到运行该轨迹时的关节误差；根据构建深度学习模型，对关节跟踪误差进行训练；使用训练好的模型对需要补偿的加工轨迹进行离线预测得到其运动误差，对该轨迹进行离线补偿。本发明采集机器人在训练集轨迹上的关节运动误差，通过深度学习模型拟合包括非线性误差在内的关节误差，相对于现有的离线补偿方法，补偿过程简单，补偿精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 重力 分解 关节 误差 离线 补偿 方法 系统 终端 | ||
【主权项】：
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