[发明专利]一种基于物体语义的无人机视觉重定位方法在审
| 申请号： | 202111543367.4 | 申请日： | 2021-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN114202701A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 王茂霖;吕人力;管祥民;王红玉;蔡惠宁 | 申请（专利权）人： | 浙江建德通用航空研究院;中国民航管理干部学院 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V20/40;G06V20/62 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 于瀚文;胡建华 |
| 地址： | 311699 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于物体语义的无人机视觉重定位方法，包括：构建无人机视觉重定位模型：图像处理与表示模块、场景匹配模块和重定位模块。由无人机相机拍摄当前场景，利用图像处理模块中的YOLOv3目标检测网络获取图片中包含的物体语义信息，并使用语义信息构建拓扑图作为对环境的稀疏描述；在有地图先验知识的情况下，构建待匹配图片的伴随图，采用随机游走算法进行语义特征和场景的匹配；利用EPnP算法求解出无人机的位姿，完成重定位。本发明在场景光照条件动态变化时，能够实现强鲁棒性的无人机实时重定位，尤其适用于工业巡检等自动化任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 物体 语义 无人机 视觉 定位 方法 | ||
【主权项】：
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