[发明专利]一种超冗余并联系统的控制方法在审
| 申请号： | 202111538921.X | 申请日： | 2021-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN114397804A | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 黄刚;杨志东;唐亮;谢永兰;韩俊伟;高朋 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学;天津福云天翼科技有限公司;中建工程产业技术研究院有限公司;中国建筑股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B9/03 | 分类号： | G05B9/03 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 150006 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种超冗余并联系统的控制方法，包括：建立超冗余并联系统的运动学模型；所述超冗余并联系统包括运动平台和作动器；所述作动器的数量多于所述运动平台的自由度数量，且分布于所述运动平台的不同方向，并与所述运动平台活动连接；将每个所述作动器的长度测量值输入所述运动学模型，求解得到运动平台的实际位姿和雅克比矩阵；利用PIL控制器将实际位姿与所述运动平台的六角自由度期望位姿之间的差值转化为对所述运动平台的控制量；将控制量经雅克比矩阵映射后输入相应的作动器，驱动所述运动平台产生六自由度运动。本发明能够解决超冗余并联机构在运动过程中运动耦合和内力纷争对系统位姿控制精度的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 并联 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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