[发明专利]一种基于图像和点云数据处理的采茶方法

摘要

本发明公开了一种基于图像和点云数据处理的采茶方法，涉及茶叶采摘技术领域。本发明的一种基于图像和点云数据处理的采茶方法，包括以下步骤：利用热像仪拍摄得到割刀和茶树树冠的热力图像，同时利用激光雷达扫描得到割刀和茶树树冠的点云信息，根据热力图像选取感兴趣区域S，计算得到感兴趣区域S内的嫩芽数量n；拟合得到茶树树冠的曲线，计算得到割刀和茶树树冠之间的距离d2；根据n以及d2进行判断，再对割刀位置进行调整，最后进行切割。本发明公开了一种基于图像和点云数据处理的采茶方法，通过热像仪和激光雷达对茶树树冠信息进行处理，同时调整割刀和茶树树冠之间的相对位置，从而能够有效的提高茶叶采摘的精度。