[发明专利]一种新型基于点云配准的自主泊车定位与导航方法在审
| 申请号： | 202111533994.X | 申请日： | 2021-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN114241020A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 陈国迎;陈威;高正;赵选铭;姚军 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/73;G06T7/277;G06T17/05 |
| 代理公司： | 北京专赢专利代理有限公司 11797 | 代理人： | 孟文梁 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种新型基于点云配准的自主泊车定位与导航方法，包括以下步骤：步骤S1创建激光点云地图：利用车载激光雷达对地下车库进行建图，生成激光点云地图；步骤S2实时定位：根据步骤1创建激光点云地图，利用无迹卡尔曼滤波融合NDT点云配准信息与惯性测量单元信息，计算得到车辆当前位姿；步骤S3规划路径：根据步骤2计算的车辆当前位姿，利用预定义的泊车规划方法生成泊车路径；步骤S4跟踪轨迹：利用自适应MPC横向控制器控制车辆跟随期望路径。本发明通过事先创建地下车库激光点云地图，实时获取自动驾驶汽车在坐标系下的位姿，利用预定义的泊车规划方法生成泊车路径，最后利用横向、纵向控制器控制车辆跟踪规划好的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 基于 点云配准 自主 泊车 定位 导航 方法 | ||
【主权项】：
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