[发明专利]一种基于环绕视点的位姿估计优化方法在审
| 申请号： | 202111528516.X | 申请日： | 2021-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN114170316A | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 徐风帆;戴国骏;周文晖;任璐伟;吴以凡;张桦 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T9/00;G06N3/04 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 朱月芬 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于环绕视点的位姿估计优化方法。本发明将稀疏视点图片与对应粗略相机位姿作为输入，利用编解码神经网络提取出图片序列的不同尺度的特征，将不同尺度的特征进行转置卷积并两两相乘，按照粗略相机位姿映射并融合为3D特征体素，通过3D卷积网络提取特征点空间坐标、密度与颜色信息作为输入进入MLP网络，回归得到位姿偏移误差，更新对照视点位姿并回归主视点坐标系。本发明对输入的多视点图片进行预处理，利用神经网络，基于多视图，将特征匹配与位姿优化两个任务集成起来，得到了精确的相机位姿。本发明提出的于环绕视图的位姿估计优化方法，提高了位姿估计的精度，大大提升了三维重建的质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 环绕 视点 估计 优化 方法 | ||
【主权项】：
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