[发明专利]一种水面无人艇目标跟踪控制方法有效

专利信息
申请号: 202111513902.1 申请日: 2021-12-13
公开(公告)号: CN114004035B 公开(公告)日: 2022-04-08
发明(设计)人: 黄海滨;陈曦;庄宇飞;梁景凯 申请(专利权)人: 哈尔滨工业大学(威海)
主分类号: G06F30/15 分类号: G06F30/15;G06F30/20;G06F17/11;G06F17/16;G06F119/14
代理公司: 威海佩敏专利代理事务所(普通合伙) 37284 代理人: 宋益敏
地址: 264200*** 国省代码: 山东;37
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摘要: 发明属于船舶控制及调节系统技术领域,涉及对船舶进行最优控制和自适应控制的方法,本发明提供一种水面无人艇目标跟踪控制方法,用于实时获取t时刻水面无人艇对近水面目标的最优动态跟踪的系统控制输入,方法包括建立三自由度水面无人艇动力学模型以及将其转化为可以类线性推导的非线性系统的步骤和在给定性能指标约束与实际系统性能指标约束下实时求解跟踪近水面目标的最优控制输入的步骤,还包括根据水面无人艇跟踪近水面目标的趋势函数自适应地调节求解最优控制输入过程中需要的参数的步骤。使用本发明的方法进行水面无人艇跟踪控制时,可以高精度求解控制输入,并可在保证跟踪效率的同时自主协调计算精度和计算速度。
搜索关键词: 一种 水面 无人 目标 跟踪 控制 方法
【主权项】:
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