[发明专利]一种超声图像导航的前列腺穿刺手术机器人

摘要

本发明公开了一种超声图像导航的前列腺穿刺手术机器人，包括七自由度的位姿调整机构以及三自由度的支撑架机构。其中，位姿调整机构包括可实现精准定位的姿态调整模块、控制探头自动定位以及旋转和进给运动的探头调整模块、以及实现穿刺功能的末端执行器。姿态调整模块采用多关节耦合的算法控制远程中心运动点，两块转动板之间通过转动约束，构成一个连杆机构，通过云台电机驱动改变两块转动板之间的角度，实现远程中心运动点的虚拟固定。实现位姿调整机构在空间中较大范围移动的支撑架机构包括实现X、Y轴向移动的移动模块，以及实现Z轴上下升降的升降模块。本发明能够在超声图像导航下，实现超声探头的自动旋转进给及位姿调整，进行精确定位，可获得大范围的前列腺扫描视野，扩大活检组织取样范围，同时可实现穿刺针的自动进针，可有效地缓解医生疲累，并且在一定程度上提高手术精度、手术效率和手术安全性。