[发明专利]一种基于连续体构型的单杆柔性驱动手术机器人执行器有效
| 申请号： | 202111499530.1 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114027982B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 王正雨;冯三强;田梦豪;陈昊;赵长卿;仝帅康;王道明;钱森;魏迅 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/29 |
| 代理公司： | 合肥金安专利事务所(普通合伙企业) 34114 | 代理人： | 徐伟 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于连续体构型的单杆柔性驱动手术机器人执行器，包括机械臂、固定在机械臂上的安装架、与安装架相连的连续体柔性关节、与连续体柔性关节相连的手术钳总成以及设置在安装架内的驱动机构；驱动机构包括第五电动推杆与第五柔索、第一电动推杆与第一柔索、第二电动推杆与第二柔索、第三电动推杆与第三柔索、第四电动推杆与第四柔索，手术钳总成在第五柔索的牵引下实现张开或闭合，连续体柔性关节在第一柔索和第三柔索的牵引下实现上下方向的偏转，所述的连续体柔性关节在第二柔索和第四柔索的牵引下实现左右方向的偏转。本发明通过控制电动推杆即可实现手术钳总成的不同的手术状态，具有精度高、操作难度低等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 连续 构型 柔性 驱动 手术 机器人 执行 | ||
【主权项】：
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