[发明专利]用于移动机器人的轨迹规划方法及计算机程序产品在审
| 申请号： | 202111497327.0 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN116257042A | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 赵安;邸兴超;赵雨辰;成鹏;武文博 | 申请（专利权）人： | 灵动科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京永新同创知识产权代理有限公司 11376 | 代理人： | 杨胜军 |
| 地址： | 100096 北京市海淀区西三旗*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 提出了一种用于移动机器人的轨迹规划方法，其根据确定的路径对移动机器人进行速度规划，以确定包含时间信息的规划轨迹，轨迹规划方法包括：确定移动机器人的至少两个驱动轮中的一个为受约束轮，使得只要受约束轮满足运动学和动力学约束，与受约束轮相配合地运动的其它驱动轮就会满足运动学和动力学约束；基于路径在满足受约束轮的运动学和动力学约束的情况下对受约束轮进行速度规划，以确定受约束轮的速度；以配合所确定的受约束轮的速度的方式，对其它驱动轮进行速度规划。提出了相应的计算机程序产品。通过本发明，提供了一种可供选择的用于移动机器人的轨迹规划方法，其尤其能够可靠地为移动机器人规划出满足运动学和动力学约束的轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 移动 机器人 轨迹 规划 方法 计算机 程序 产品 | ||
【主权项】：
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